Нејасно је шта се може сматрати првим колицима или ко га је измислио. Прва позната наменска инвалидска колица (изумљена 1595. године и названа инвалидском столицом) направљена је за Пхиллип ИИ Шпаније непознатог проналазача. Године 1655. Степхен Фарфлер, израђивач параплегичара, саградио је столицу на самовозе на шасији на три точка.
Инвалидска колица за купање
Јохн Давсон из Батх-а у Енглеској је 1783. године изумио инвалидска колица која су добила име по граду Батх. Давсон је дизајнирао столицу са два велика точка и једним малим. Инвалидска колица пребацују све остале инвалидске колице током раног дела 19. век.
Касне 1800-те
Инвалидска колица нису толико удобна и током последње половине 19. века много су побољшања на инвалидским колицима. Патент из 1869. године на инвалидским колицима показао је први модел са задњим потисним точковима и малим предњим точковима. Између 1867. и 1875. године, изумитељи су додали нове шупље гумене фелне сличне онима које су користили на бициклима на металним наплатцима. 1881. године изумљени су потисни механизми за додатно погон.
1900-те
Године 1900. на инвалидским колицима су кориштени први спокед точкови. 1916. године у Лондону је произведено прво моторизирано инвалидско колица.
Инвалидско инвалидско колица
1932. године, инжењер, Харри Јеннингс, изградио је прву склопиву, цевасту челичну инвалидску колица. То је била најранија инвалидска колица слична оној која се данас користи. Та инвалидска колица је саграђена за параплегичног Јеннингсовог пријатеља званог Херберт Еверест. Заједно су основали Еверест & Јеннингс, компанију која је дуго година монополизовала тржиште инвалидских колица. Тужбу против кршења права покренуло је против Еверест-а и Јеннингса Министарство правде, које је оптужило компанију за намештање цена инвалидских колица. Случај је коначно ријешен изван суда.
Прво моторизирано инвалидско колица - електрична инвалидска колица
Прва инвалидска колица била су самостална и радила их је пацијентица ручно окрећући точкове своје столице. Ако пацијент то не може, друга особа ће морати да гурне инвалидска колица и пацијента одострага. Инвалидска колица са мотором или снага су она где мали мотор покреће точкове да се окрећу. Покушаји да се измисли моторизирани инвалидски колица учињени су још 1916. године, међутим, тада се није десила успешна комерцијална производња.
Прво инвалидско колица на електрични погон измислила је компанија Канадски проналазач, Георге Клеин и његов тим инжењера док су радили за Национално вијеће за истраживање Канаде у програму помоћи повријеђеним ветеранима који су се вратили након Другог свјетског рата. Георге Клеин је изумио и микрокируршки пиштољ за спашавање.
Еверест & Јеннингс, иста компанија чији су оснивачи креирали склопива инвалидска колица прва су масовно произвела електрична инвалидска колица почетком 1956. године.
Контрола ума
Јохн Доногхуе и Браингате изумили су нову технологију за инвалидска колица која је намењена пацијентима са веома ограниченом покретљивошћу, који би у противном имали проблема са коришћењем инвалидских колица. БраинГате уређај се имплантира у пацијентов мозак и прикључује на рачунар на којем је пацијент може послати менталне команде које резултирају да било која машина, укључујући инвалидска колица, ради оно што жели то до. Нова технологија се зове БЦИ или интерфејс између мозга и рачунара.