Вертебрате животиње су далеки пут откако су њихови ситни, прозирни преци пливали светским морима пре више од 500 милиона година. Следи грубо хронолошко истраживање главних кичмењак животињске групе, у распону од риба до водоземаца до сисара, између којих су уочљиве линије изумрлих гмизаваца (укључујући архосауре, диносаурусе и птеросауре).
Између 500 и 400 милиона година, животом краљежњака на земљи је доминирао праисторијске рибе. С двострано симетричним телесним плановима, мишићима у облику слова В и нотокордама (заштићеним нервним акордима) који се крећу по дужини њихових тела, оцеански становници воле Пикаиа и Миллокунмингиа је успоставила образац за каснију еволуцију краљежњака главе ове рибе разликовале су се од репова, још једна изненађујуће основна иновација која се појавила током тхе тхе Камбријски период. Први праисторијске ајкуле еволуирале су од њихових рибљих форебеза пре око 420 милиона година и брзо су пливале до врха подморског ланца исхране.
Пословна "риба изван воде", тетраподи су биле прве животиње краљежњака које су изашле из мора и колонизовале суве (или барем мочварна) земља, кључна еволуциона транзиција која се догодила негде између 400 и 350 милиона година, током
Девониан раздобље. Оно што је најважније је први тетраподи поријеклом од риба ребрастих, него од риба пераје, које су имале карактеристичну скелетну структуру која је падала у прсте, канџе и шапе каснијих краљежњака. Чудно је да су неки од првих тетрапода имали седам или осам ножних прстију на рукама и ногама, уместо уобичајених пет, и тако се завртали као еволуцијски "мртви крајеви".Током Царбонифероус периода, који потиче пре око 360 до 300 милиона година, земаљским животом краљежњака доминирао је праисторијских водоземаца. Непоштено сматрано пуком еволуцијском станицом између ранијих тетрапода и каснијих гмизаваца, водоземци су од пресудног значаја, јер су први краљежњаци пронашли начин колонизације сувих земљиште. Међутим, ове животиње су и даље требале да одлажу јаја у воду, што је озбиљно ограничило њихову способност продирања у унутрашњост светских континената. Данас су водоземци представљени жабама, крастачама, саламандерима и њиховим популације се брзо смањују под стресом околине.
Пре око 320 милиона година, дајте или узмите неколико милиона година први прави гмизавци еволуирао од водоземаца. Своју љускаву кожу и полупропусна јаја гмазови предака били су слободни да оставе реке, језера и океане иза себе и оду дубоко у суву земљу. Земаљске копне брзо су насељене пеликозаурима, архосаурима (укључујући праисторијских крокодила), анапсиди (укључујући праисторијске корњаче), праисторијске змијеи терапсиде ("гмизавци слични сисарима" који су касније еволуирали у прве сисар). Током касног тријасог периода, архезаури с два ногу су изњедрили први диносаурусичији су потомци владали планетом до краја мезозојске ере 175 милиона година касније.
Барем неки гмазови предака карбонског периода водили су делимично (или већином) водене стилове живота, али право доба морских гмизаваца није почело све до појаве ихтиозаури („рибљи гуштери“) током периода раног до средњег тријаса. Ови ихтиозаури, који су еволуирали од предака који су живели у земљи, преклапали су се са њима, а затим су их наследили дугачки вратови плесиосаурима и плиосаурима, који су се сами преклапали, а потом су их наследили изузетно углађени, злобни мосасаурс касног кредног периода. Сви ови морски гмизавци су изумрли пре 65 милиона година, заједно са својим земаљским диносаурима и рођацима птеросаура, у јеку К / Т удар метеора.
Често се погрешно називају диносауруси, птеросаури („крилати гуштери“) заправо су била посебна породица кожних крволока који су се развили из популације архосаура током раног до средњег тријазног периода. Птеросаури ране мезозојске ере били су прилично мали, али неких заиста гигантских родова (попут 200-килограма Куетзалцоатлус) доминирало небо касног креде. Попут њихових рођака диносауруса и морских гмизаваца, птеросаури су изумрли пре 65 милиона година. Супротно увријеженом мишљењу, они нису еволуирали у птице, част која је припадала малим, пернатим тероидним диносаурима из доба јуре и креде.
Тешко је открити тачан тренутак када је прва истина праисторијске птице еволуирао од својих пернатих диносауруса. Већина палеонтолога указује на касни јурски период, пре око 150 милиона година, на доказе о диносаурима сличним птицама попут Археоптерик и Епидекиптерик. Међутим, могуће је да су се птице еволуирале више пута током мезозојске ере, у последње време од малих пернатих теропода (који се понекад називају и "дино-птице") средњег до касног кредног периода. Успут, пратећи еволуцијски систем класификације познат као "кладистика", сасвим је легитимно да се модерне птице називају диносаурима!
Као и код већине таквих еволуционих транзиција, тако није постојала светла линија која би одвајала најнапредније терапије („гмазове сличне сисарима“) касног тријаса и први прави сисари која се појавила у исто време. Све што сигурно знамо је да су мала, крзнаста, топлокрвна створења слична сисарима клизала по високим гранама дрвећа пре око 230 милиона година, и коегзистира под неједнаким условима са много већим диносаурима, све до врхунца К / Т Изумирање. Будући да су били тако мали и крхки, већина мезозојских сисара представљена је у фосилном запису само зубима, мада су неки појединци оставили изненађујуће комплетне костуре.
Након што су диносауруси, птеросаури и морски гмизавци нестали са лица земље пре 65 милиона година, велика тема у кичмењака еволуција је била брза прогресија сисара од малих, неустрашивих створења величине миша до џиновске мегафауне средњег до касног Ценозоиц Ера, укључујући превелике матернице, носорозе, деве и дабра. Међу сисарима који су владали планетом у недостатку диносауруса и мосасаура било је праисторијске мачке, праисторијски пси, праисторијски слонови, праисторијски коњ, праисторијски марсупиалс и праисторијски китовиод којих је већина врста изумрла до краја Плеистоцен епоха (често у рукама раних људи).
Технички гледано, нема разлога за раздвајање праисторијски примати од друге сисавке мегафауне која је наследила диносаурусе, али природно је (ако је помало егоистично) желети разликовати наше људске претке од главних токова еволуције краљежњака. Први примати се појављују у запису фосила још у доба касне креде и разнолико су током Кенозојска ера у збуњујући низ лемура, мајмуна, мајмуна и антропоида (последњи директни преци модерних људи). Палеонтолози и даље покушавају да разреше еволутивне односе тих фосилних примата јер су нови "део који недостаје"врсте се непрестано откривају.