Много пре оснивања Римска Република или касније Римско царство, велики град Рим почео је као мало пољопривредно село. Већина онога што знамо о тим раним временима потиче Титус Ливиус (Ливи), римски историчар који је живео од 59. године пре наше ере до 17 година нове ере. Написао је историју Рима под називом Историја Рима од његовог оснивања.
Ливи је знао тачно да пише о свом времену, јер је био сведок многих главних догађаја у римској историји. Његов опис ранијих догађаја, међутим, можда се заснивао на комбинацији гласине, нагађања и легенде. Данашњи историчари верују да су датуми које је Ливи дао сваком од седам краљева били веома нетачни, али су они најбољи подаци које имамо на располагању (поред записа Плутарцх и Дионизије Халикарнас, обојица су такође живели вековима после догађаја). Остали писани подаци о времену уништени су током вреће Рима 390. године пре нове ере.
Према Ливију, Рим су основали близанци Ромулус и Ремус, потомци једног од јунака Тројанског рата. Након што је Ромулус у свађи убио свог брата Ремуса, постао је први краљ Рима.
Док су Ромулус и шесторица наследника владара звани "краљеви" (на енглеском језику Рек), они нису наследили титулу, већ су били изабрани правилно. Поред тога, краљеви нису били апсолутни владари: одговарали су изабраном Сенату. Седам римских брда је, легенда, повезано са седам раних краљева.
Ромулус је био легендарни оснивач Рима. Према легенди, њега и његовог брата близанца Ремуса одгајали су вукови. Након што је основао Рим, Ромулус се вратио у родни град да регрутује становнике - већина који су га пратили били су мушкарци. Да би осигурао жене за своје држављане, Ромулус је украо жене из Сабине у нападу познатом као "силовање Сабине жене. Након примирја, Сабин краљ излечио, Татиус, владао је с Ромулусом све до своје смрти 648. године пне.
Нума Помпилиус је био Сабин Римљанин, религиозна личност која се по много чему разликовала од ратног Ромула. Под Нумом, Рим је доживео 43 године мирног културног и верског раста. Преселио је Девице Вестал у Рим, основао верске колеџе и Храм Јанус, и додао јануар и фебруар календару да би број дана у години донео 360.
Туллус Хостилиус, чије постојање је под сумњом, био је ратнички краљ. О њему се мало зна, осим да га је изабрао Сенат, удвостручио становништво Рима, додао племиће Албана римском Сенату и изградио Курију Хостилију.
Иако је на његов положај изабран Анцус Мартиус (или Марциус), он је такође био унук Нума Помпилиуса. Краљ ратника, Марциј је додао на римску територију освајањем суседних латинских градова и премештањем својих људи у Рим. Марциус је основао и лучки град Остиа.
Први етрурски краљ Рима, Тарквиниј Приск (понекад зван и Тарквин старији) имао је коринтског оца. Након пресељења у Рим, спријатељио се с Анцусом Марциусом и именован је чуваром Марцијевих синова. Као краљ, стекао је успон над суседним племенима и у борби је победио Сабине, Латинце и Етрушчанце.
Таркуин створио 100 нових сенатора и проширио Рим. Основао је и римске циркуске игре. Иако постоји одређена несигурност у вези са његовом заоставштином, говори се да је преузео изградњу великог храма Јупитера Цапитолинус је започео изградњу Цлоаца Макима (масивни канализациони систем) и проширио улогу Етрушчана у Римљанима управљање.
Сервије Туллиус био је зет Таркуиниуса Присцуса. Он је покренуо први попис у Риму, који је коришћен да би одредио број заступника које је свака област имала у Сенату. Сервије Туллиус је римске грађане такође поделио на племена и утврдио војне обавезе од 5 пописаних класа.
Тирански Таркуиниус Супербус или Таркуин Поносни био је последњи етрушчански или било који римски краљ. Према легенди, он је на власт дошао као резултат убиства Сервија Туллиуса и владао као тиранин. Он и његова породица били су толико зли, кажу приче, да су их Брутус и остали чланови Сената присилно збацили.
Након смрти поносног Тарквина, Рим је растао под вођством великих породица (патриција). Међутим, истовремено се развила нова влада. 494. године пре нове ере, као резултат штрајка плебејаца (обичних становника), појавила се нова представничка влада. То је био почетак Римске Републике.